Dodatečné nahlášení dopravní nehody

Dobrý den,minulý týden jsem měl lehkou dopravní nehodu kdy mi prokazateně řidič nedal přednost zprava,bohužel jsme se nedohodli kdo je na vině i když jsem mu celou dobu tvrdil že on, vinu popřel,policii jsme nevolali uplně mně zmátl větou že si to pojištovna rozhodne sama,(samozdřejmně nerozhodne) při tom zmatku mi tedy nedošlo že je nutné policii volat když jsme se nedohodli na vině,a můj dotaz tedy zní:je možno nehodu policii oznámit dodatečně? Popřípadě co vše k tomu budu potřebovat? mnohokrát děkuji za odpověd.